ROS导航平台-HareBot

一,简介

开源ROS机器人导航平台,服务于广大的机器人爱好者、科研院所,提供完善的SDK和源代码,让每一个用户能够在这个平台上快速开发和学习。该平台主要面对以下客户:
1,零基础学ROS导航相关知识。
2,学习ROS导航领域相关算法,包括A*,D*路径规划,Move Base机器人控制,DWA路径跟随,AMCL,Gmapping,cartographer等。
3,作为导航平台,用于前期导航研究,为产品化打下基础。

二,描述

精密加工:小车底盘使用2mm铝板材料,强度高。采用机床雕刻加工,精度高。
高精度里程:小车里程计经过严格的直线、旋转、正方形运动校准,精度高。
超时保护:小车具有超时保护功能,2秒钟内未收到任何数据,进入保护模式停止运动。
简单易用:小车底盘包含速度控制、里程计导航所需数据(含配套的Ubuntu ROS包可以直接通过ROS Topic cmd_vel控制小车速度,里程计通过ROS Topic Odom 获取里程计输出),还可以通过WIFI进行速度控制。

三,底盘参数

名称 参数值
轮子直径 63mm
机器人直径 320mm
最大线速度 0.5 m/s(可扩展)
最大角速度 1.5rad/s(可扩展)
电池容量 12V@5600mAH 续航约6小时
雷达兼容性 预留雷达安装位置,兼容思岚A1和A2以及EAI科技X4、G4雷达
最大载重 5Kg

四,使用说明

1,WIFI控制使用说明(便于评估底盘)
WIFI无线控制,PC端通过连接WIFI,使用配套的PC端程序可以控制小车速度。PC端运行在windows上,如下图所示。通过方向键可以控制小车速度。
2,串口控制使用说明(ROS导航使用)
串口控制,通过相关协议可以控制小车速度。

五,文件清单

1,PC控制端程序包,可以通过windows客户端控底盘,实现底盘运动,校准里程计等
2,USB-TTL串口控制程序源码(提供Ubuntu 14.04 ROS indigo源代码)
3,提供整理好的配套的ROS导航、建图源代码,简单学习即可入门,在技术支持->下载专区中下载
4,使用教程,包含代码编译、节点启动、gmapping建图、amcl导航教程(不断更新),在技术支持->下载专区中下载

六,零基础学ROS

1,什么是ROS?
2,为什么要用ROS?
3,ROS能做什么?
4,如何学习ROS?
ROS学习资源:ROS官网、古月居、易科机器人、ROS俱乐部、ROS书籍等